在微電機運用中，因為玩具車會涉及到變速的問題，在變速中很有可能會碰到各種各樣不一樣的難題，下邊順昌微電機對近期顧客對微電機PID變速碰到的雙孔操縱遇到的難題展開講一講。

智能車TFMOTOR-N30減速機

顧客是做智能車的選用的是tfn30小型直流無刷電機（帶齒輪減速機），用PID變速，必須操縱智能車的速度，微電機控制板含有電流環(huán)，鍵入是電流值，另加速度環(huán)有伺服電機意見反饋，必須50rpm的轉(zhuǎn)速，鍵入電流相匹配值怎樣得到？

針對此難題，順昌微電機技術(shù)工程師說：“顧客選用的自動控制系統(tǒng)應(yīng)該是轉(zhuǎn)速二環(huán)路、電流內(nèi)環(huán)線的微電機雙閉環(huán)控制系統(tǒng)系統(tǒng)軟件，轉(zhuǎn)速二環(huán)路的PI調(diào)節(jié)器輸出量是同步電機電流的給定量分析，這一同步電機電流量會根據(jù)電流內(nèi)環(huán)線的PI調(diào)節(jié)器追蹤電流的給定量分析。

一般微電機同步電機電流的給定量分析是速度二環(huán)路PI調(diào)節(jié)器的限幅值，這一量在于微電機從0到給出轉(zhuǎn)速加快時微電機的較大 電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩，因此把速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器限幅值設(shè)置大一點，那麼同步電機電流的給出值就大，微電機加快時的電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩就大，加速度也大，當微電機的轉(zhuǎn)速做到給出值后，電動機的電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩或是較為小的，在忽視路面滑動摩擦力的狀況下，微電機的電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)矩與額外轉(zhuǎn)矩基本上處在均衡，這一值是十分小的。”

“實際的設(shè)計方法能夠 參照《電力拖動自動控制系統(tǒng)》的PI調(diào)節(jié)器主要參數(shù)設(shè)計方法就可以！”

從微電機上的視角而言：

轉(zhuǎn)矩≥加速度≥速度

解耦情況下，轉(zhuǎn)矩與電流轉(zhuǎn)矩份量成占比，則操縱全過程為

速度差≥加速度≥轉(zhuǎn)矩≥電流，假定：

占比增益值=慣性力矩÷(取樣時間×轉(zhuǎn)矩指數(shù))

那麼，

輸出=速度偏差×慣性力矩÷(取樣時間×轉(zhuǎn)矩指數(shù)) 速度偏差的總計= (速度偏差÷取樣時間) ×慣性力矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù) 速度偏差的總計= 加速度×慣性力矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù) 速度偏差的總計= 轉(zhuǎn)矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù) 速度偏差的總計=輸出模擬量輸入

與此同時，恒電流狀況下，電流=轉(zhuǎn)矩÷轉(zhuǎn)矩指數(shù)。